1       主要设备及系统介绍

3  

1.1 CTU设备信息

1.1.1 CTU相关参数

小车相关参数如下表：

 

表格 1 AGV设备性能

图5 CTU外观图参考

3.1.2车体外壳

1)       材质：钣金，具有阻燃性能；

2)       固定方式：车体上部和下部通过螺钉与车体支架或外延金属件进行固定；

3)       散热：整体设计需考虑散热功能，留合理散热孔；

4)       韧性：轻微撞击不可破损；

5)       外观：留有固定螺丝使用的沉头孔，外观保证整洁；

3.1.3按键、指示灯与外接接口

1)       关机键：开关机；

2)       遥控器/APP：有控制车体所有动作功能；

3)       急停开关：紧急情况断电小车；

4)       调试口：用于下载程序及升级；

5)       状态灯：用于做状态指示和报警，如断网\故障\正常运行。

3.1.4电池系统

电池类型	磷酸铁锂电池
电池寿命（满充满放）	≥1500次

注意事项：

1)       避免电池过放：因人为原因导致AGV在任务执行过程中出现异常时，甲方应及时解除AGV异常状态，避免因状态异常导致AGV无法自行充电，导致电池过放。

3.1.5小车主体功能

1)   柔性运动控制，速度可达 1.5m/s；支持前进、后退、原地旋转。

2) 窄巷道双向作业+高度提升功能，充分利用空间，提高库容率。

3) 多料箱精准存储搬运，减少无效跑动，提高效率。

4) 自带料箱取放工具，可实现料箱搬运自动化、无人化。

5) 产品适应性好：可定制支持不同尺寸、材质的料箱取放。

6) 多重安全防护：前/后激光避障、碰撞条、急停按钮、声音告警等安全防护。

7) 良好的人机交互：配置触摸屏，可实时显示车辆及任务信息；支持手动控制各执行机构等。

8) 免维护锂电池，智能电源管理，低电量自主充电，实现 7*24 小时不间断作业。

9)  无线网络通信，支持 WIFI 网络通信和无缝漫游，网络覆盖区域无障碍运行

 

1.2 CTU充电桩

图 3‑1 CTU充电桩外形图

 

表 3‑1 CTU充电桩规格参数

使用条件

1) 海拔不超过2000m。

2) 充电环境温度：-10℃~45℃。

3) 空气最大相对湿度不超过90%，空气流通较好。

4) 运行地点无导电及爆炸尘埃，无腐蚀金属和破坏绝缘的气体或蒸汽，无强电磁干扰。

5) 安装基座无剧烈振动和冲击，垂直倾斜度不超过1°。

6) 地面要求：同料箱AGV要求。

电气要求

1) 单个充电桩供电回路功率不低于2000W。

2) 使用10A三孔插座，每个充电桩单独配备16A空开或熔断器。

3) 三孔插座安装高度离地30cm，与充电桩中心处于同一直线。

4) 充电站接线红线对红螺柱，黑线对黑螺柱。避免正负接反，引起短路或设备损坏。

注：现场强电布置由甲方负责提供。

充电桩安装要求

1) 使用M8地脚螺栓与地面固定，数量4组（须保证AGV在进行自动对接充电时，充电桩不可发生移位情况）。

2) 充电桩背面开门处需保证30cm以上空间。

3)     安装时充电头与地面地码中心处于同一直线。

1.3 梳齿工作站

图  梳齿工作站外观图参考

表格  梳齿工作站规格参数

 

 

 

1.4 移栽机输送线工作站

1)          移载机输送线的设备效率流量最大为500箱/小时（移载机为瓶颈）

2)          共有2个人工拣选工位，每个拣选工位需要有3个缓存位。

3)   两个人工拣选位各需配置一套-（一体机（CPU:i5），手持扫码枪（海康），标签打印机，键盘鼠标，拣选工作台支架，防疲劳垫，按钮）

输送线配置扫码器6套（海康品牌）

表格  输送线硬件规格参数配置表

 

1.5 RCS机器人调度控制系统介绍

1.5.1 RCS系统总体架构

RCS机器人调度控制系统实现CTU的地图模型建立、多路径最优规划、多任务负载均衡以及多CTU交通动态调度管理等功能，主要分为以下几部分：

4)          机器人配置服务（RCS-WEB）：主要完成系统配置、任务配置、控制调度、任务管理、告警管理、日志管理、线边仓管理等功能，同时提供对外接口。

5)          机器人控制服务（RCS-移动机器人）：与CTU进行通信，完成机器人的任务分配、路径规划、充电管理等功能。

6)          告警管理服务（AMS）：查询和统计告警日志、设备运行数据、设备标定数据。

7)          监控客户端：完成对所有设备的运行监控、控制干预、告警监控、任务监控以及异常时进行人工干预控制。

 

1.5.2 RCS系统运行环境要求

1)          运行硬件环境

表 3‑2 服务器硬件配置要求

服务器硬件配置要求

 

Cpu	1*Intel Xeon Silver 4210
RAM	内存2*16GB
阵列卡	ThinkSystemRAID 730-8I （2GB缓存，含电池）
磁盘	3*600gb 10k sas raid5
电源	冗余电源550w
网卡	4端口1GB

2)          运行软件环境

表 3‑3运行环境要求

运行环境要求
OS 操作系统:	CentOS-7.6-HIK-r5-patch3 (Core) Linux version 3.10.0-957.12.2.el7.x86_64 gcc version 4.8.5 20150623 (Red Hat 4.8.5-36)（海康提供系统镜像）
JDK版本	java-11-openjdk-11.0.6
应用服务器	apache-tomcat-8.5.38
数据库	PostgreSQL 11.4 版本 64位
客户端操作系统	Windows7及以上系统 64位
客户端浏览器	主要推荐使用chrome，IE10以上32位或64
手机端运行环境	屏幕大小: 5英寸及以上,  版本: android 5.0.0及以上版本

1.5.3 RCS系统部署介绍

  图 3‑2 RCS系统物理部署示意图

1)        数据库服务，CMS机器人中心管理服务、WCS设备控制服务、缓存服务与企业的MES系统部署在中心机房。

2)        CMS机器人中心管理服务可通过集群方式部署，以解决大规模移动机器人的调度应用需求。

3)        数据库服务建议采用主备数据实时同步的方式，实现数据的安全备份。

4)        RCS机器人控制服务，AMS告警管理服务与设备端部署在一起，提升设备与RCS、AMS的交互效率，如果中心机房与设备在同一局域网或VPN，RCS与AMS服务可以部署到中心机房。

5)        一个平台支持多个RCS机器人控制服务器，一个RCS机器人控制服务器支持管理一个仓库的多个设备。

6)        一个平台支持多个AMS告警服务器，一个AMS告警服务器支持多个仓库设备和多个RCS服务的告警监控管理。

7)        在规模较小，网络情况较好的情况下，系统平台可全部部署到一台服务器上。

1.5.4 RCS系统功能介绍

表 3‑4 搬运项目RCS系统功能介绍

1.5.5 异常情况及处理机制

表 3‑5 异常情况及处理机制

序号	异常分类	异常情况	处理方式
1	网络方面	CTU接入的网络不稳定	CTU自动重连，重连后可继续执行未完成任务，保障业务正常
		调度系统需要上报给上层信息系统时，网络异常	调度系统会尝试继续上报，直到网络正常，并增加日志
		上层系统需要下发给调度系统时，网络异常	需要上层系统有重发机制，并增加日志
2	应用方面	RCS所在网络异常/操作系统异常/硬件服务器异常	自动启动容灾机制，所有任务可继续执行
		RCS服务本身异常	看门狗（系统安装时自带）会重启RCS服务，任务继续执行，保障业务正常
3	移动机器人异常无法继续执行任务	CTU任务执行过程中异常	人工介入，通过调度系统取消当前任务，重新下发任务，保障业务正常
		CTU需要检修	人工介入，通过监控客户端排除设备，排除的CTU不会被选中继续执行任务
		CTU离线无法上线	人工介入，通过调度系统取消当前任务，重新下发任务，保障业务正常

 

1.5.6 监控客户端界面

监控客户端用于监控CTU设备及任务执行状态，分为运行控制、控制干预、告警、任务监控等功能模块。可以直观查看CTU任务空闲、充电、任务执行、规划路径、异常主动告警等信息，便于用户及设备维护人员及时发现CTU和任务异常，主动干预，保障物流业务运行。

图 3‑3 监控客户端界面示意图

1.5.7 服务器软件使用规范

1) 服务器管理用户采用域账号时，调度系统安装建议都用该域账号。

2) 服务器建议调度系统专用，只安装调度系统相关软件，不建议安装其他软件。

3) 日常做好服务器的杀毒处理，不建议下载非安全认证的软件，以免服务器中毒。

4) 服务器计算机名不能带中文。

5) 服务器软件安装,如需要采用互为热备的方式，PG数据库建议单独一台服务器，其他调度软件建议安装在另一台。

1.5.8 系统备份部署模式及特性（如果需要）

ROSE双机热备部署如下图3-8所示：

图 3‑4  系统双机热备部署

双机热备模式特性如下：

1)          采用第三方高可靠热备软件ROSEHA作为Windows或Linux调度平台的双机热备方案，利用ROSE实时复制技术实现高可用性。

2)          在数据保护方面，数据采用持续的数据复制，任何源数据的改动都会传递到备份数据中；能够支持快照按计划或手动创建，当发生数据异常时，能够选择历史快照时间节点恢复数据。

3)          数据复制的性能高，支持自定义按需复制数据集，能够将不需要复制的无用数据排除掉；基于文件系统的复制技术，字节级别的增量复制，只有变动的数据字节才通过网络进行传输，从而提升数据传输效率，减少网络带宽和系统资源占用。

4)          传输数据安全高效，采用加密数据传输，保障数据在网络传输过程中的信息安全；数据传输可配置多条链路，提高数据传输网络的可靠性；压缩数据传输和带宽限制，支持数据传输占用带宽的自动限定，适用于网络带宽有限的网络环境。

5)          强大的意外处理能力，网络波动时，采用缓冲区暂存数据，保证数据一致性；网络异常预警并自动切换应用资源至备机节点。系统资源如磁盘、CPU、内存、网络监控，发生异常后可通过各种通道告警。

6)          宕机切换方面，能够自动切换到备机, 宕机机器重启后, 热备能够自恢复。

1.6 人机安全

1.6.1 前置激光检测

移动机器人通过采集各个扫描点相对激光的距离，快速形成3D轮廓，配合感知库算法，从而实现对障碍物的检测。此外，移动机器人可根据背负货架(包括货架腿)的不同尺寸、行驶的区域，自动计算避障区域大小。

避障区域（最外边界的安全距离），主要有两种设置:

1)   空车情况，根据车的外轮廓以及侧向安全距离调整；

2)   背货架时，根据货架和车的相对位置、货架的不同尺寸和类型，进行安全距离避障。

相应运行区域的地图属性配置完成后，由RCS调度移动机器人完成安全距离调整，实现避障功能。

图 3‑5 不同情况下避障区域设置示意图

    轮廓激光避障策略简要说明如下：

激光最远检测距离可达4m。

stop_dist:停车距离，指移动机器人最终停止位置距离障碍物的距离，一般空车情况下，设置在150mm-400mm左右。

max_dece:避障最大减速度，实际避障时的减速度由移动机器人自行调整。

具体避障减速策略如下图所示：

图 3‑6 避障减速策略示意图

移动机器人遇障后，首先会实时自行计算安全速度，当实际速度＜安全速度时，机器人匀速行驶；当实际速度＞安全速度后，机器人进入减速区。

在匀速区，移动机器人按额定速度匀速前进；在减速区，由移动机器人自动计算安全避障的减速加速度，进行减速运行；在停车距离以内，移动机器人将按照最大减速度进行减速，直至停止。

1.6.2 前后急停按钮

在CTU车体前后各安装急停按钮，可供现场使用人员在发生紧急异常情况下，人工介入CTU小车的紧急停止或者恢复至工作状态。

1.6.3 前后防撞条

在CTU车体前后端安装防撞条，若发生碰撞，可减少碰撞强度，对人员和车体均起到保护作用。

在与防撞条发生碰撞时会触发CTU自动切断电源，在此情况下可人工介入需先按下急停按钮再重新拔起急停按钮，使CTU供电恢复正常。

1.6.4 异常声光报警

CTU发生异常情况时自动声光报警，同时上传RCS系统。

注意事项：在CTU正常工作状态下，尽量避免人员进入CTU工作和通道区域。

1       主要设备及系统介绍

3  

1.1 CTU设备信息

1.1.1 CTU相关参数

小车相关参数如下表：

 

表格 1 AGV设备性能

图5 CTU外观图参考

3.1.2车体外壳

1)       材质：钣金，具有阻燃性能；

2)       固定方式：车体上部和下部通过螺钉与车体支架或外延金属件进行固定；

3)       散热：整体设计需考虑散热功能，留合理散热孔；

4)       韧性：轻微撞击不可破损；

5)       外观：留有固定螺丝使用的沉头孔，外观保证整洁；

3.1.3按键、指示灯与外接接口

1)       关机键：开关机；

2)       遥控器/APP：有控制车体所有动作功能；

3)       急停开关：紧急情况断电小车；

4)       调试口：用于下载程序及升级；

5)       状态灯：用于做状态指示和报警，如断网\故障\正常运行。

3.1.4电池系统

电池类型	磷酸铁锂电池
电池寿命（满充满放）	≥1500次

注意事项：

1)       避免电池过放：因人为原因导致AGV在任务执行过程中出现异常时，甲方应及时解除AGV异常状态，避免因状态异常导致AGV无法自行充电，导致电池过放。

3.1.5小车主体功能

1)   柔性运动控制，速度可达 1.5m/s；支持前进、后退、原地旋转。

2) 窄巷道双向作业+高度提升功能，充分利用空间，提高库容率。

3) 多料箱精准存储搬运，减少无效跑动，提高效率。

4) 自带料箱取放工具，可实现料箱搬运自动化、无人化。

5) 产品适应性好：可定制支持不同尺寸、材质的料箱取放。

6) 多重安全防护：前/后激光避障、碰撞条、急停按钮、声音告警等安全防护。

7) 良好的人机交互：配置触摸屏，可实时显示车辆及任务信息；支持手动控制各执行机构等。

8) 免维护锂电池，智能电源管理，低电量自主充电，实现 7*24 小时不间断作业。

9)  无线网络通信，支持 WIFI 网络通信和无缝漫游，网络覆盖区域无障碍运行

 

1.2 CTU充电桩

图 3‑1 CTU充电桩外形图

 

表 3‑1 CTU充电桩规格参数

使用条件

1) 海拔不超过2000m。

2) 充电环境温度：-10℃~45℃。

3) 空气最大相对湿度不超过90%，空气流通较好。

4) 运行地点无导电及爆炸尘埃，无腐蚀金属和破坏绝缘的气体或蒸汽，无强电磁干扰。

5) 安装基座无剧烈振动和冲击，垂直倾斜度不超过1°。

6) 地面要求：同料箱AGV要求。

电气要求

1) 单个充电桩供电回路功率不低于2000W。

2) 使用10A三孔插座，每个充电桩单独配备16A空开或熔断器。

3) 三孔插座安装高度离地30cm，与充电桩中心处于同一直线。

4) 充电站接线红线对红螺柱，黑线对黑螺柱。避免正负接反，引起短路或设备损坏。

注：现场强电布置由甲方负责提供。

充电桩安装要求

1) 使用M8地脚螺栓与地面固定，数量4组（须保证AGV在进行自动对接充电时，充电桩不可发生移位情况）。

2) 充电桩背面开门处需保证30cm以上空间。

3)     安装时充电头与地面地码中心处于同一直线。

1.3 梳齿工作站

图  梳齿工作站外观图参考

表格  梳齿工作站规格参数

 

 

 

1.4 移栽机输送线工作站

1)          移载机输送线的设备效率流量最大为500箱/小时（移载机为瓶颈）

2)          共有2个人工拣选工位，每个拣选工位需要有3个缓存位。

3)   两个人工拣选位各需配置一套-（一体机（CPU:i5），手持扫码枪（海康），标签打印机，键盘鼠标，拣选工作台支架，防疲劳垫，按钮）

输送线配置扫码器6套（海康品牌）

表格  输送线硬件规格参数配置表

 

1.5 RCS机器人调度控制系统介绍

1.5.1 RCS系统总体架构

RCS机器人调度控制系统实现CTU的地图模型建立、多路径最优规划、多任务负载均衡以及多CTU交通动态调度管理等功能，主要分为以下几部分：

4)          机器人配置服务（RCS-WEB）：主要完成系统配置、任务配置、控制调度、任务管理、告警管理、日志管理、线边仓管理等功能，同时提供对外接口。

5)          机器人控制服务（RCS-移动机器人）：与CTU进行通信，完成机器人的任务分配、路径规划、充电管理等功能。

6)          告警管理服务（AMS）：查询和统计告警日志、设备运行数据、设备标定数据。

7)          监控客户端：完成对所有设备的运行监控、控制干预、告警监控、任务监控以及异常时进行人工干预控制。

 

1.5.2 RCS系统运行环境要求

1)          运行硬件环境

表 3‑2 服务器硬件配置要求

服务器硬件配置要求

 

Cpu	1*Intel Xeon Silver 4210
RAM	内存2*16GB
阵列卡	ThinkSystemRAID 730-8I （2GB缓存，含电池）
磁盘	3*600gb 10k sas raid5
电源	冗余电源550w
网卡	4端口1GB

2)          运行软件环境

表 3‑3运行环境要求

运行环境要求
OS 操作系统:	CentOS-7.6-HIK-r5-patch3 (Core) Linux version 3.10.0-957.12.2.el7.x86_64 gcc version 4.8.5 20150623 (Red Hat 4.8.5-36)（海康提供系统镜像）
JDK版本	java-11-openjdk-11.0.6
应用服务器	apache-tomcat-8.5.38
数据库	PostgreSQL 11.4 版本 64位
客户端操作系统	Windows7及以上系统 64位
客户端浏览器	主要推荐使用chrome，IE10以上32位或64
手机端运行环境	屏幕大小: 5英寸及以上,  版本: android 5.0.0及以上版本

1.5.3 RCS系统部署介绍

  图 3‑2 RCS系统物理部署示意图

1)        数据库服务，CMS机器人中心管理服务、WCS设备控制服务、缓存服务与企业的MES系统部署在中心机房。

2)        CMS机器人中心管理服务可通过集群方式部署，以解决大规模移动机器人的调度应用需求。

3)        数据库服务建议采用主备数据实时同步的方式，实现数据的安全备份。

4)        RCS机器人控制服务，AMS告警管理服务与设备端部署在一起，提升设备与RCS、AMS的交互效率，如果中心机房与设备在同一局域网或VPN，RCS与AMS服务可以部署到中心机房。

5)        一个平台支持多个RCS机器人控制服务器，一个RCS机器人控制服务器支持管理一个仓库的多个设备。

6)        一个平台支持多个AMS告警服务器，一个AMS告警服务器支持多个仓库设备和多个RCS服务的告警监控管理。

7)        在规模较小，网络情况较好的情况下，系统平台可全部部署到一台服务器上。

1.5.4 RCS系统功能介绍

表 3‑4 搬运项目RCS系统功能介绍

1.5.5 异常情况及处理机制

表 3‑5 异常情况及处理机制

序号	异常分类	异常情况	处理方式
1	网络方面	CTU接入的网络不稳定	CTU自动重连，重连后可继续执行未完成任务，保障业务正常
		调度系统需要上报给上层信息系统时，网络异常	调度系统会尝试继续上报，直到网络正常，并增加日志
		上层系统需要下发给调度系统时，网络异常	需要上层系统有重发机制，并增加日志
2	应用方面	RCS所在网络异常/操作系统异常/硬件服务器异常	自动启动容灾机制，所有任务可继续执行
		RCS服务本身异常	看门狗（系统安装时自带）会重启RCS服务，任务继续执行，保障业务正常
3	移动机器人异常无法继续执行任务	CTU任务执行过程中异常	人工介入，通过调度系统取消当前任务，重新下发任务，保障业务正常
		CTU需要检修	人工介入，通过监控客户端排除设备，排除的CTU不会被选中继续执行任务
		CTU离线无法上线	人工介入，通过调度系统取消当前任务，重新下发任务，保障业务正常

 

1.5.6 监控客户端界面

监控客户端用于监控CTU设备及任务执行状态，分为运行控制、控制干预、告警、任务监控等功能模块。可以直观查看CTU任务空闲、充电、任务执行、规划路径、异常主动告警等信息，便于用户及设备维护人员及时发现CTU和任务异常，主动干预，保障物流业务运行。

图 3‑3 监控客户端界面示意图

1.5.7 服务器软件使用规范

1) 服务器管理用户采用域账号时，调度系统安装建议都用该域账号。

2) 服务器建议调度系统专用，只安装调度系统相关软件，不建议安装其他软件。

3) 日常做好服务器的杀毒处理，不建议下载非安全认证的软件，以免服务器中毒。

4) 服务器计算机名不能带中文。

5) 服务器软件安装,如需要采用互为热备的方式，PG数据库建议单独一台服务器，其他调度软件建议安装在另一台。

1.5.8 系统备份部署模式及特性（如果需要）

ROSE双机热备部署如下图3-8所示：

图 3‑4  系统双机热备部署

双机热备模式特性如下：

1)          采用第三方高可靠热备软件ROSEHA作为Windows或Linux调度平台的双机热备方案，利用ROSE实时复制技术实现高可用性。

2)          在数据保护方面，数据采用持续的数据复制，任何源数据的改动都会传递到备份数据中；能够支持快照按计划或手动创建，当发生数据异常时，能够选择历史快照时间节点恢复数据。

3)          数据复制的性能高，支持自定义按需复制数据集，能够将不需要复制的无用数据排除掉；基于文件系统的复制技术，字节级别的增量复制，只有变动的数据字节才通过网络进行传输，从而提升数据传输效率，减少网络带宽和系统资源占用。

4)          传输数据安全高效，采用加密数据传输，保障数据在网络传输过程中的信息安全；数据传输可配置多条链路，提高数据传输网络的可靠性；压缩数据传输和带宽限制，支持数据传输占用带宽的自动限定，适用于网络带宽有限的网络环境。

5)          强大的意外处理能力，网络波动时，采用缓冲区暂存数据，保证数据一致性；网络异常预警并自动切换应用资源至备机节点。系统资源如磁盘、CPU、内存、网络监控，发生异常后可通过各种通道告警。

6)          宕机切换方面，能够自动切换到备机, 宕机机器重启后, 热备能够自恢复。

1.6 人机安全

1.6.1 前置激光检测

移动机器人通过采集各个扫描点相对激光的距离，快速形成3D轮廓，配合感知库算法，从而实现对障碍物的检测。此外，移动机器人可根据背负货架(包括货架腿)的不同尺寸、行驶的区域，自动计算避障区域大小。

避障区域（最外边界的安全距离），主要有两种设置:

1)   空车情况，根据车的外轮廓以及侧向安全距离调整；

2)   背货架时，根据货架和车的相对位置、货架的不同尺寸和类型，进行安全距离避障。

相应运行区域的地图属性配置完成后，由RCS调度移动机器人完成安全距离调整，实现避障功能。

图 3‑5 不同情况下避障区域设置示意图

    轮廓激光避障策略简要说明如下：

激光最远检测距离可达4m。

stop_dist:停车距离，指移动机器人最终停止位置距离障碍物的距离，一般空车情况下，设置在150mm-400mm左右。

max_dece:避障最大减速度，实际避障时的减速度由移动机器人自行调整。

具体避障减速策略如下图所示：

图 3‑6 避障减速策略示意图

移动机器人遇障后，首先会实时自行计算安全速度，当实际速度＜安全速度时，机器人匀速行驶；当实际速度＞安全速度后，机器人进入减速区。

在匀速区，移动机器人按额定速度匀速前进；在减速区，由移动机器人自动计算安全避障的减速加速度，进行减速运行；在停车距离以内，移动机器人将按照最大减速度进行减速，直至停止。

1.6.2 前后急停按钮

在CTU车体前后各安装急停按钮，可供现场使用人员在发生紧急异常情况下，人工介入CTU小车的紧急停止或者恢复至工作状态。

1.6.3 前后防撞条

在CTU车体前后端安装防撞条，若发生碰撞，可减少碰撞强度，对人员和车体均起到保护作用。

在与防撞条发生碰撞时会触发CTU自动切断电源，在此情况下可人工介入需先按下急停按钮再重新拔起急停按钮，使CTU供电恢复正常。

1.6.4 异常声光报警

CTU发生异常情况时自动声光报警，同时上传RCS系统。

注意事项：在CTU正常工作状态下，尽量避免人员进入CTU工作和通道区域。

 

1       设备清单

设备明细表如下表4-1所示，实际清单以合同为准。

表 4‑1乙方供货设备明细表

 

表 4‑2甲方需要提供的设备环境

备注：甲方在澳洲提供的电源电压为230V（单相）和气源，甲方安排系统设备（如服务器、AC控制器、交换机等）的摆放位置（推荐现场配置弱电机柜放置无线网络设备AC和交换机，也可将主要网络设备、服务器等存放于甲方中心机房内的机柜中）。

 

1       现场环境要求

对于已有的项目实施场地，乙方在设计方案最终确定前，到甲方的项目实施现场考察检测。

5  

6  

1.1 机器人使用环境要求

1.1.1 使用条件要求

1）路面要求

① 起伏程度

当CTU运行的路面起伏程度在最大允许值以下时，CTU应能实现可控的额定速度行驶，起伏程度定位为在基准范围内的最高高度与最低高度之差。起伏程度在1㎡范围内最大允许值应小于2mm（含2mm）。

② 路面坡度

路面坡度（H/L）定义为在100mm以上的长度范围内，路面水平高度差与路线长度的最大比值。当CTU运行的路面坡度在最大允许值以下时，CTU应能实现可控的额定速度行驶。路面坡度的最大允许值需小于0.05（含0.05），对CTU需精确定位的停车点，必须小于0.01（含0.01）。

③ 台阶高度

台接高度的定义为在100mm以内的长度范围内，路面水平高度差的最大值。当CTU运行的路面台阶高度在最大允许值以下时，CTU应能实现可控的额定速度行驶，但CTU停车位置不允许出现台阶。台阶高度的最大允许值需小于5mm（含5mm）。

④ 沟宽幅度

沟宽幅度定义为当CTU运行的路面沟宽幅度在最大允许值以下时，CTU应能实现可控的额定速度行驶，但CTU停车位置不允许出现沟槽。路面沟宽幅度的最大允许值需小于8mm（含8mm），当沟宽幅度大于最大允许值时，按台阶高度进行要求。

2）使用环境要求

①          使用场地：室内。

②          环境温度：0℃~45℃。

③          湿度：15%~95%，无结露。

④          空气：无粉尘、易燃、易爆和腐蚀性气体。

⑤          动力电路：220(±10%)V×50(±2%)Hz。

⑥          静电：为了易于排放静电，地面材料应采用容易放电的物质。

⑦          在有电磁波、散射光、超声波和静电等噪音的环境中，用户及制造商需在事前共同加以确认是否影响机器人正常运行。

1.1.2 机器人的运输和存放

1)运输

该车采用托盘式木箱包装，运输过程中不允许翻转、倒置，起吊装车时不允许碰撞，拆箱时不要损坏车辆外表面。

注意：提升CTU的过程中必须要用到全部的吊装位置。请确保起重装置具有足够的承载量。

2)存放

如果CTU停止使用超过2个月，应将CTU停放在通风良好、无霜、清洁、干燥的房间，并采取下列措施。

①   彻底清洁车子内外，做好防尘工作。

②   完全升降举升台面若干次，检查是否正常。之后将升降台面降到最低。

③   将车子用方木撑起，使车子的驱动轮脱离地面。

④   在所有裸露的机械零件表面上涂一层薄油或油脂。

⑤   电池充满电，每2或3个月再充电一次。

⑥   用合适的触点喷剂喷洒所有的电器触点。

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1.2 充电桩安装要求

1.2.1 使用条件

1)          海拔不超过2000m。

2)          环境温度不低于0℃，不高于+50℃。

3)          空气最大相对湿度不超过90%，空气流通较好。

4)          运行地点无导电及爆炸尘埃，无腐蚀金属和破坏绝缘的气体或蒸汽，无强电磁干扰。

5)          安装基座无剧烈振动和冲击，垂直倾斜度不超过1°。

6)          地面要求：同CTU要求。

1.2.2 电气要求

1)          单个充电桩供电回路功率不低于2000W。

2)          使用10A三孔插座，每个充电桩单独配备16A空开或熔断器。

3)          三孔插座安装高度离地30cm，与充电桩中心处于同一直线。

4)          充电站接线红线对红螺柱，黑线对黑螺柱。避免正负接反，引起短路或设备损坏。

注：现场强电布置由甲方负责提供。

1.2.3 安装要求

1)          使用M8地脚螺栓与地面固定，数量4组。

2)          充电桩背面开门处需保证30cm以上空间。

3)          安装时充电头与地面地码中心处于同一直线。

1.3 无线网络架设要求

1.3.1 无线AP点位布局要点

1)          AP安装可以顶装 ，可以壁装，壁装时建议AP安装时倾角7~9度 ，AP高度建议在3~5米之间。

图 6‑1 角度与高度对应关系

2)          AP数量需合理，数量太多易引起AP间的干扰，可以参考如下评估方式：AP发射功率为20dBm的情况下，若CTU需背负金属货架，AP覆盖范围按照半径15m设计，安装高度3-5m；若CTU无需背负货架，如滚筒型CTU，则AP覆盖范围按照半径20m设计。

3)          根据不同AP型号确定其覆盖范围和安装方式，尤其注意全向型和定向     型AP的区别。

4)          相邻的AP信道配置需要错开，并且信道要固定：2.4G请使用1,6,11信道，5.8G请使用149, 153, 157, 161, 165信道。下图为2.4G的信道图，5.8G可以参照2.4G部署。

 

图 6‑2 AP信道及部署图

5)          AP布置要充分考虑墙壁等物理隔离，如有是防火墙，无线信号穿墙衰弱很厉害，将出现信号强度山崖式断裂。这些特殊区域要适当考虑补增AP，例如沿防火墙门的CTU行径道路上增加部署一个AP，防止信号崖断式情况发生。

6)          需确定相邻AP信号重叠范围大小，此为AP布局的关键所在，由STA的漫游切换策略、AP与STA的匹配阈值、STA移动的最大速度和AP/AC支持的切换时间共同决定，以实测为准。按照一般经验，建议在AP与AP信号强度覆盖叠加区内要保证各自AP都有-65dB的强度叠加区。如下图：

图 6‑3 AP信号叠加区图

1.3.2 无线网络的配置要求

1)          作为工业生产网，CTU需要频段独享，独立使用2.4G或者5.8G。同时为保证IP地址管理上的唯一性，建议使用MAC地址绑定的方式管理CTU，例如独立给CTU使用的网络都通过MAC地址绑定，防止非法用户使用CTU的无线网络。

2)          关闭AP的智能天线等功能，保证AP发射功率固定和信道固定，提供一个稳定的可预见的无线场强频谱分布（不能启用自动信道分布和功率自动调节功能）。

3)          2.4G和5.8G的信道带宽需要配置成20M的频宽，确保通讯稳定。

1.3.3 网络信号强度要求

CTU运行环境的无线网络信号强度达到如下标准：

1)          CTU出入库区、排队区等主要活动区域，信号强度大于-55dB，ping 1500Byte包延时小于100ms；库区边缘、非主干道等非核心业务区域及CTU非集聚区，信号强度建议大于-65dB，不得小于-68dB，ping 1500Byte包延时小于200ms。信号强度由CTU自身携带的WIFI模块实际测试为准；

2)          评估现场无线环境简易方案：在下图的测试区域进行测试，关闭小车自动漫游功能，连接到特定AP1，此AP信号强度在-65dB左右，CTU按0.8m/s速度移动，ping 1500Byte包延时小于200ms，上下行速率大于等于2Mbit。

图 6‑4 无线网络环境测试区域图

CTU在AP间漫游时，每次漫游ping包丢包数小于2个，切换时间控制在100ms内。为保证稳定的无线网络环境，推荐采用双AC备份部署方式。