智能机器人物料配送项目

技术协议

 

杭州海康机器人股份有限公司

2023年8月

目 录

1....................................................................................................................................................... 技术要求... 6

1.1 设备名称... 6

1.2 实施地点... 6

1.3 设计依据... 6

1.3.1 作业范围情况... 6

1.3.2 搬运作业需求... 6

1.4 软硬件对接... 6

1.5 搬运对象... 6

2     项目解决方案... 8

2.1          总体规划布局... 8

2.2          出入库搬运方案... 9

2.2.1       出入库区规划布局... 9

2.2.2       出入库流程... 11

2.3          库区布局方案... 12

2.3.1       库区布局设计... 12

2.4          CTU单车效率计算... 14

3     主要设备及系统介绍... 15

3.1 CTU设备信息... 15

3.1.1 CTU相关参数... 15

3.1.2车体外壳... 17

3.1.3按键、指示灯与外接接口... 18

3.1.4电池系统... 18

3.1.5小车主体功能... 18

3.2 CTU充电桩... 19

3.3 梳齿工作站... 21

3.4 移栽机输送线工作站... 23

3.5 RCS机器人调度控制系统介绍... 23

3.5.1 RCS系统总体架构... 23

3.5.2 RCS系统运行环境要求... 24

3.5.3 RCS系统部署介绍... 25

3.5.4 RCS系统功能介绍... 26

3.5.5 异常情况及处理机制... 27

3.5.6 监控客户端界面... 28

3.5.7 服务器软件使用规范... 28

3.5.8 系统备份部署模式及特性（如果需要）... 29

3.6 人机安全... 30

3.6.1 前置激光检测... 30

3.6.2 前后急停按钮... 32

3.6.3 前后防撞条... 32

3.6.4 异常声光报警... 32

4     设备清单... 33

5     项目验收... 36

5.1 到货验收... 36

5.2 设备验收... 37

6     现场环境要求... 39

6.1 机器人使用环境要求... 39

6.1.1 使用条件要求... 39

6.1.2 机器人的运输和存放... 40

6.2 充电桩安装要求... 41

6.2.1 使用条件... 41

6.2.2 电气要求... 41

6.2.3 安装要求... 41

6.3 无线网络架设要求... 41

6.3.1 无线AP点位布局要点... 41

6.3.2 无线网络的配置要求... 43

6.3.3 网络信号强度要求... 44

7     培训及技术资料... 45

7.1 培训... 45

7.1.1 说明... 45

7.1.2 培训内容... 46

7.2 技术资料... 47

8     工程协作及责任关系... 48

9     技术争议判定... 50

 

甲方：泉州鹏泰服饰有限公司（以下简称甲方）

乙方：杭州海康机器人股份有限公司（以下简称乙方）

甲方向乙方订制自动化智能移动机器人等设备，为实现泉州鹏泰服饰智能搬运自动化需求，双方本着相互平等、互惠互利的原则，经双方友好协商，并根据《中华人民共和国合同法》及相关法律法规，达成如下方面的技术协议。

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

1       技术要求

1.1 设备名称

智能CTU及相关配套设备。

1.2 实施地点

澳大利亚悉尼

1.3 设计依据

1.3.1 作业范围情况

需CTU作业区域：

1）料箱存储区域，分为一期，二期两个区域，由CTU进行出入库搬运

2）人工拣选作业区，共设计2个人工拣选工位，搭配输送线+装卸机进行自动化搬运出入库。

1.3.2 搬运作业需求

CTU需实现以下搬运需求：

1）入库：人工拣选区至仓库库区，料箱入库由CTU代替人工完成料箱入库上架搬运，客户单独入库最大节拍为500箱/小时。

2）出库：仓库库区至人工拣选区，由CTU代替人工完成料箱下架的出库搬运。

1.4 软硬件对接

项目中需要对接的上层系统是：甲方WMS ,对接方式为：rest,

需要对接的硬件设备有：输送线（含读码相机），梳齿工作站,对接方式为：WCS系统对接。

1.5 搬运对象

CTU搬运对象为塑料周转箱和纸箱。

塑料周转箱尺寸：(L)600mm*(W)400mm*(H)300mm，用于装载成品服饰，总重量不大于25kg。

纸箱尺寸：新纸箱两种规格的兼容：600*400*280（mm），580*350*250 （mm）,400*350*150(mm),580*380*300(mm),580*390*250(mm),580*390*150(mm),重量不大于25kg。

以下为周转料箱图片：

图 1‑1 塑料周转箱实物图

图 1‑2 塑料周转箱实物图

2       项目解决方案

1  

2.1 总体规划布局

根据项目整体需求，总体规划布局如下图所示：

图 2‑1 搬运总体布局图

图 2‑2布局规划图

 

本项目为澳洲悉尼鹏泰服饰成品衣仓库，该区域面积约3000平米左右。

如上图所示，库区内分为一期料箱库区和二期料箱库区。

左上方区域分别为充电区，人工出入拣选库区，以及未来规划的输送线区（本次项目不涉及）。

托盘库为未来规划区域，本次项目不在规划范围内。

2.2  出入库搬运方案

2.2.1        出入库区规划布局

图 2‑3 出入库区布局图

出入库作业区域布局说明：

1.  输送线整体共设计2个拣选工位，人工拣选位各需配置一套（一体机（CPU:i5），手持扫码枪（海康），标签打印机，键盘鼠标，拣选工作台支架，防疲劳垫，按钮）

2.  每个拣选工位可缓存3箱，拣选位为主线分支，通过移载机可流转回至主线

3.  料箱读码等异常，则在工位1进行异常及时处理。

4.  输送线和梳齿工作站支持潮汐作业，输送线正反转和装卸机切换工作状态，所有设备切换模式进行入库作业，满足甲方集中入库的需求

2.2.2        出入库流程

1.出库：

1)      甲方 WMS下发出库单据。

2)      甲方 WMS根据拣选单订单类型，分波次进行优化组合。

3)      根据库存情况，执行库存分配，并下发至工作站，考虑输送线及工作站流量均衡，甲方WMS要下发出库任务至RCS。

4)      CTU将对应订单仓位的料箱搬运至梳齿工作站。

5)      梳齿工作站接收料箱后，每层依次下放。料箱转移至输送线后，相机（WCS）根据扫描到的箱码，询问WMS料箱终点，进入相应拣选工位。

6)      人工执行拣选，拣选完成的料箱继续在输送线上流转，如被其他工作站命中，则流转至对应拣选工位，如无拣选任务，由输送线运输至入库梳齿工作站。（1号工位料箱被2号工位命中，可以通过输送线流转至2号工位；2号工位料箱被1号工位命中，需要先经过入库梳齿工作站回库）

CTU将余料/空箱搬回库内（集中入库情况，提前将空箱出库，放置在拣选工位边）。

2.      入库：

1)      甲方WMS下发的入库单据。支持在WMS将物料和料箱进行绑定。需要提前呼叫空箱出库（或拿取工位附近的空箱）。

2)      料箱化完成后，人工将料箱放置在输送线上，流入梳齿工作站工位前，先到达拍照位，输送线IO通知梳齿工作站料箱到位，WCS控制相机拍照，相机返回箱码至WCS，RCS调用接口向上层申请校验料箱是否可以入库。

3)      根据获取的料箱号（WCS上报WMS），WMS在校验料箱是否可以入库接口返回成功后就会进入梳齿工作站，真实入库任务生成后才会批量向上层申请回库仓位。

4)      料箱进入入库梳齿工作站。梳齿工作站记录每一层对应的料箱位置和记录料箱层数和箱码的对应关系。工作站填满或超时后下发入库任务。

5)      RCS生成搬运料箱入库任务，调度CTU前往入库梳齿工作站取箱，CTU执行入库搬运任务，完成后通知WMS更新库存。

3.      盘点

1)      甲方WMS下发的盘点任务（甲方WMS指定盘点范围、盘点类型及盘点深度），或在后台手动生成盘点任务。

2)      WMS后台启动盘点。

3)      工作站查询盘点凭证，点击执行。

4)      料箱到达拣选工位，人工扫描箱码带出盘点任务详情，工作人员扫描商品条码，根据PC提示核对商品外观、效期等信息，确认盘点数量（根据盘点深度不同，可能需要手动录入数量及效期）。

5)      甲方WMS记录盘点结果。

4.      库存整理

1)      人工手动创建理货任务，支持选择理货条件。

2)      工作站查询理货任务，点击执行，生成理货任务，调度CTU搬运料箱至工作站。

3)      人工根据提示，从来源料箱的指定格口拿出商品，扫描物料条码，确认理货数量。

4)      将需要理货的商品理到对应目标料箱。

5)      理货完成，将目标料箱投入输送线，料箱进入梳齿工作站，生成回库任务，调度CTU接取料箱搬运至库内。

2.3  库区布局方案

2.3.1        库区布局设计

 

    

图 2‑4 布局分布

图 2‑5 立面布局分布

图 2‑6 布局库容计算统计

 

库区库容布局说明：布局设计库容为59228箱。由于货架由甲方提供，且现场可能有层高误差，库容可能有部分小偏差，需要甲方货架厂商按照海康CTU的产品要求进行设计，并评估确认海康设计的货架参数以保证库容的准确性。

 

2.4 CTU单车效率计算

考虑到甲方指定车数，在此提供单车效率模式计算。

图 2-7 CTU单车效率

平均料箱取放时间：26+1.5=27.5S，考虑双伸位冗余按1.5倍：27.5*1.5=41.25s

 

 

 

 

 

 

3       主要设备及系统介绍

3  

3.1 CTU设备信息

3.1.1 CTU相关参数

小车相关参数如下表：

 

表格 1 AGV设备性能

图5 CTU外观图参考

3.1.2车体外壳

1)   材质：钣金，具有阻燃性能；

2)   固定方式：车体上部和下部通过螺钉与车体支架或外延金属件进行固定；

3)   散热：整体设计需考虑散热功能，留合理散热孔；

4)   韧性：轻微撞击不可破损；

5)   外观：留有固定螺丝使用的沉头孔，外观保证整洁；

3.1.3按键、指示灯与外接接口

1)   关机键：开关机；

2)   遥控器/APP：有控制车体所有动作功能；

3)   急停开关：紧急情况断电小车；

4)   调试口：用于下载程序及升级；

5)   状态灯：用于做状态指示和报警，如断网\故障\正常运行。

3.1.4电池系统

电池类型	磷酸铁锂电池
电池寿命（满充满放）	≥1500次

注意事项：

1)       避免电池过放：因人为原因导致AGV在任务执行过程中出现异常时，甲方应及时解除AGV异常状态，避免因状态异常导致AGV无法自行充电，导致电池过放。

3.1.5小车主体功能

1)   柔性运动控制，速度可达 1.5m/s；支持前进、后退、原地旋转。

2) 窄巷道双向作业+高度提升功能，充分利用空间，提高库容率。

3) 多料箱精准存储搬运，减少无效跑动，提高效率。

4) 自带料箱取放工具，可实现料箱搬运自动化、无人化。

5) 产品适应性好：可定制支持不同尺寸、材质的料箱取放。

6) 多重安全防护：前/后激光避障、碰撞条、急停按钮、声音告警等安全防护。

7) 良好的人机交互：配置触摸屏，可实时显示车辆及任务信息；支持手动控制各执行机构等。

8) 免维护锂电池，智能电源管理，低电量自主充电，实现 7*24 小时不间断作业。

9) 无线网络通信，支持 WIFI 网络通信和无缝漫游，网络覆盖区域无障碍运行

 

3.2 CTU充电桩

 

图 3‑3 CTU充电桩外形图

 

表 3‑2 CTU充电桩规格参数

使用条件

1) 海拔不超过2000m。

2) 充电环境温度：-10℃~45℃。

3) 空气最大相对湿度不超过90%，空气流通较好。

4) 运行地点无导电及爆炸尘埃，无腐蚀金属和破坏绝缘的气体或蒸汽，无强电磁干扰。

5) 安装基座无剧烈振动和冲击，垂直倾斜度不超过1°。

6) 地面要求：同料箱AGV要求。

电气要求

1) 单个充电桩供电回路功率不低于2000W。

2) 使用10A三孔插座，每个充电桩单独配备16A空开或熔断器。

3) 三孔插座安装高度离地30cm，与充电桩中心处于同一直线。

4) 充电站接线红线对红螺柱，黑线对黑螺柱。避免正负接反，引起短路或设备损坏。

注：现场强电布置由甲方负责提供。

充电桩安装要求

1) 使用M8地脚螺栓与地面固定，数量4组（须保证AGV在进行自动对接充电时，充电桩不可发生移位情况）。

2) 充电桩背面开门处需保证30cm以上空间。

3)     安装时充电头与地面地码中心处于同一直线。

3.3 梳齿工作站

图  梳齿工作站外观图参考

表格  梳齿工作站规格参数

梳齿工作站：

 

3.4 移栽机输送线工作站

1)          移载机输送线的设备效率流量最大为500箱/小时（移载机为瓶颈）

2)          共有2个人工拣选工位，每个拣选工位需要有3个缓存位。

3)   本移载机输送线根据和甲方沟通，甲方自己运输至澳洲不需要认证，按照国内常规输送线标准制作。

4)   两个人工拣选位各需配置一套-（一体机（CPU:i5），手持扫码枪（海康），标签打印机，键盘鼠标，拣选工作台支架，防疲劳垫，按钮）

输送线配置扫码器6套（海康品牌）

 

表格  输送线硬件规格参数配置表

 

3.5 RCS机器人调度控制系统介绍

3.5.1 RCS系统总体架构

RCS机器人调度控制系统实现CTU的地图模型建立、多路径最优规划、多任务负载均衡以及多CTU交通动态调度管理等功能，主要分为以下几部分：

5)          机器人配置服务（RCS-WEB）：主要完成系统配置、任务配置、控制调度、任务管理、告警管理、日志管理、线边仓管理等功能，同时提供对外接口。

6)          机器人控制服务（RCS-移动机器人）：与CTU进行通信，完成机器人的任务分配、路径规划、充电管理等功能。

7)          告警管理服务（AMS）：查询和统计告警日志、设备运行数据、设备标定数据。

8)          监控客户端：完成对所有设备的运行监控、控制干预、告警监控、任务监控以及异常时进行人工干预控制。

 

3.5.2 RCS系统运行环境要求

1)          运行硬件环境

表 3‑3 服务器硬件配置要求

服务器硬件配置要求

 

Cpu	1*Intel Xeon Silver 4210
RAM	内存2*16GB
阵列卡	ThinkSystemRAID 730-8I （2GB缓存，含电池）
磁盘	3*600gb 10k sas raid5
电源	冗余电源550w
网卡	4端口1GB

2)          运行软件环境

表 3‑4运行环境要求

运行环境要求
OS 操作系统:	CentOS-7.6-HIK-r5-patch3 (Core) Linux version 3.10.0-957.12.2.el7.x86_64 gcc version 4.8.5 20150623 (Red Hat 4.8.5-36)（海康提供系统镜像）
JDK版本	java-11-openjdk-11.0.6
应用服务器	apache-tomcat-8.5.38
数据库	PostgreSQL 11.4 版本 64位
客户端操作系统	Windows7及以上系统 64位
客户端浏览器	主要推荐使用chrome，IE10以上32位或64
手机端运行环境	屏幕大小: 5英寸及以上,  版本: android 5.0.0及以上版本

3.5.3 RCS系统部署介绍

  图 3‑6 RCS系统物理部署示意图

1)        数据库服务，CMS机器人中心管理服务、WCS设备控制服务、缓存服务与企业的MES系统部署在中心机房。

2)        CMS机器人中心管理服务可通过集群方式部署，以解决大规模移动机器人的调度应用需求。

3)        数据库服务建议采用主备数据实时同步的方式，实现数据的安全备份。

4)        RCS机器人控制服务，AMS告警管理服务与设备端部署在一起，提升设备与RCS、AMS的交互效率，如果中心机房与设备在同一局域网或VPN，RCS与AMS服务可以部署到中心机房。

5)        一个平台支持多个RCS机器人控制服务器，一个RCS机器人控制服务器支持管理一个仓库的多个设备。

6)        一个平台支持多个AMS告警服务器，一个AMS告警服务器支持多个仓库设备和多个RCS服务的告警监控管理。

7)        在规模较小，网络情况较好的情况下，系统平台可全部部署到一台服务器上。

3.5.4 RCS系统功能介绍

表 3‑5 搬运项目RCS系统功能介绍

3.5.5 异常情况及处理机制

表 3‑6 异常情况及处理机制

序号	异常分类	异常情况	处理方式
1	网络方面	CTU接入的网络不稳定	CTU自动重连，重连后可继续执行未完成任务，保障业务正常
		调度系统需要上报给上层信息系统时，网络异常	调度系统会尝试继续上报，直到网络正常，并增加日志
		上层系统需要下发给调度系统时，网络异常	需要上层系统有重发机制，并增加日志
2	应用方面	RCS所在网络异常/操作系统异常/硬件服务器异常	自动启动容灾机制，所有任务可继续执行
		RCS服务本身异常	看门狗（系统安装时自带）会重启RCS服务，任务继续执行，保障业务正常
3	移动机器人异常无法继续执行任务	CTU任务执行过程中异常	人工介入，通过调度系统取消当前任务，重新下发任务，保障业务正常
		CTU需要检修	人工介入，通过监控客户端排除设备，排除的CTU不会被选中继续执行任务
		CTU离线无法上线	人工介入，通过调度系统取消当前任务，重新下发任务，保障业务正常

 

3.5.6 监控客户端界面

监控客户端用于监控CTU设备及任务执行状态，分为运行控制、控制干预、告警、任务监控等功能模块。可以直观查看CTU任务空闲、充电、任务执行、规划路径、异常主动告警等信息，便于用户及设备维护人员及时发现CTU和任务异常，主动干预，保障物流业务运行。

图 3‑7 监控客户端界面示意图

3.5.7 服务器软件使用规范

1) 服务器管理用户采用域账号时，调度系统安装建议都用该域账号。

2) 服务器建议调度系统专用，只安装调度系统相关软件，不建议安装其他软件。

3) 日常做好服务器的杀毒处理，不建议下载非安全认证的软件，以免服务器中毒。

4) 服务器计算机名不能带中文。

5) 服务器软件安装,如需要采用互为热备的方式，PG数据库建议单独一台服务器，其他调度软件建议安装在另一台。

3.5.8 系统备份部署模式及特性（如果需要）

ROSE双机热备部署如下图3-8所示：

图 3‑8  系统双机热备部署

双机热备模式特性如下：

1)          采用第三方高可靠热备软件ROSEHA作为Windows或Linux调度平台的双机热备方案，利用ROSE实时复制技术实现高可用性。

2)          在数据保护方面，数据采用持续的数据复制，任何源数据的改动都会传递到备份数据中；能够支持快照按计划或手动创建，当发生数据异常时，能够选择历史快照时间节点恢复数据。

3)          数据复制的性能高，支持自定义按需复制数据集，能够将不需要复制的无用数据排除掉；基于文件系统的复制技术，字节级别的增量复制，只有变动的数据字节才通过网络进行传输，从而提升数据传输效率，减少网络带宽和系统资源占用。

4)          传输数据安全高效，采用加密数据传输，保障数据在网络传输过程中的信息安全；数据传输可配置多条链路，提高数据传输网络的可靠性；压缩数据传输和带宽限制，支持数据传输占用带宽的自动限定，适用于网络带宽有限的网络环境。

5)          强大的意外处理能力，网络波动时，采用缓冲区暂存数据，保证数据一致性；网络异常预警并自动切换应用资源至备机节点。系统资源如磁盘、CPU、内存、网络监控，发生异常后可通过各种通道告警。

6)          宕机切换方面，能够自动切换到备机, 宕机机器重启后, 热备能够自恢复。

3.6 人机安全

3.6.1 前置激光检测

移动机器人通过采集各个扫描点相对激光的距离，快速形成3D轮廓，配合感知库算法，从而实现对障碍物的检测。此外，移动机器人可根据背负货架(包括货架腿)的不同尺寸、行驶的区域，自动计算避障区域大小。

避障区域（最外边界的安全距离），主要有两种设置:

1)   空车情况，根据车的外轮廓以及侧向安全距离调整；

2)   背货架时，根据货架和车的相对位置、货架的不同尺寸和类型，进行安全距离避障。

相应运行区域的地图属性配置完成后，由RCS调度移动机器人完成安全距离调整，实现避障功能。

图 3‑9 不同情况下避障区域设置示意图

    轮廓激光避障策略简要说明如下：

激光最远检测距离可达4m。

stop_dist:停车距离，指移动机器人最终停止位置距离障碍物的距离，一般空车情况下，设置在150mm-400mm左右。

max_dece:避障最大减速度，实际避障时的减速度由移动机器人自行调整。

具体避障减速策略如下图所示：

图 3‑10 避障减速策略示意图

移动机器人遇障后，首先会实时自行计算安全速度，当实际速度＜安全速度时，机器人匀速行驶；当实际速度＞安全速度后，机器人进入减速区。

在匀速区，移动机器人按额定速度匀速前进；在减速区，由移动机器人自动计算安全避障的减速加速度，进行减速运行；在停车距离以内，移动机器人将按照最大减速度进行减速，直至停止。

3.6.2 前后急停按钮

在CTU车体前后各安装急停按钮，可供现场使用人员在发生紧急异常情况下，人工介入CTU小车的紧急停止或者恢复至工作状态。

3.6.3 前后防撞条

在CTU车体前后端安装防撞条，若发生碰撞，可减少碰撞强度，对人员和车体均起到保护作用。

在与防撞条发生碰撞时会触发CTU自动切断电源，在此情况下可人工介入需先按下急停按钮再重新拔起急停按钮，使CTU供电恢复正常。

3.6.4 异常声光报警

CTU发生异常情况时自动声光报警，同时上传RCS系统。

注意事项：在CTU正常工作状态下，尽量避免人员进入CTU工作和通道区域。

 

4       设备清单

设备明细表如下表4-1所示，实际清单以合同为准。

表 4‑1乙方供货设备明细表

 

表 4‑3甲方需要提供的设备环境

备注：甲方在澳洲提供的电源电压为230V（单相）和气源，甲方安排系统设备（如服务器、AC控制器、交换机等）的摆放位置（推荐现场配置弱电机柜放置无线网络设备AC和交换机，也可将主要网络设备、服务器等存放于甲方中心机房内的机柜中）。

5       项目验收

5.1 到货验收

1)          乙方工作

①          乙方发货前3天通知甲方发货计划及发货清单，并注明开箱方式（甲方开箱）。

②          乙方建议甲方卸货或提供搬运所需的设备，如叉车、行车等。

③          发货清单一式三份，一份贴于外包装箱，两份由甲方签收后甲乙双方各留一份。

2)          甲方工作

①          甲方安排指定部门人员进行物料签收。

②          物料包装检查：物料送达后甲方检查物料的包装是否完好、有无损坏；物料是否被撞击、挤压而导致的破碎、变形等；金属材料的外部是否有锈蚀、裂纹、瓢曲、切斜等外观质量问题；是否因雨、雪等外部因素出现受潮、霉变、虫蛀、老化及被污染。

③          若发生以上情况，甲方需24小时内联系乙方发货人确认处理方式。若自签收之日起2日内无反馈，乙方视为甲方认可物料情况并完成签收。

④          物料清单核对：核对物料清单与实际物料清单。若有物料清单不符情况，甲方需24小时内联系乙方发货人确认。若自签收之日起2日内无反馈，乙方视为甲方认可物料清单并完成签收。

⑤          开箱验收：甲方开箱后，若发现物料有不合格、不符、破损、缺件、缺陷等现象，甲方需24小时内联系乙方发货人确认。若自签收之日起2日内无反馈，乙方视为甲方认可物料质量并完成签收。

3)          物料搬运及存储

①          甲方完成物料搬运工作。

②          甲方负责物料暂存时的防雨、防潮、防火、防盗等安保工作。

4)          其他

①          甲方做好开箱记录工作（含时间、地点、开箱人员等）。

②          若有其他情况，甲乙双方协商处理。

5.2 设备验收

合同签订后，甲方应确保项目现场的地面改造施工完成/无线网络环境的搭建能够覆盖本期项目中要求的CTU运行区域，以达到CTU进场条件。在实施阶段需甲方指派1~2名固定工程师参与项目实施和调试过程，并参与项目上线运行及移交工作。

乙方供货设备进场后，乙方在指定期间内完成现场调试。调试稳定运行完成后一周内在项目现场完成最终验收测试，以证明工程是否与验收指标一致。

每天验收2*2H，连续验收3天。甲方团队将见证这些测试。乙方负责监督，甲方提供足够完成测试所需的操作人员和测试负载。

1）验收前提条件：

①          现场使用环境及要求的软硬件设备均达到技术协议要求标准。

②          现场工作人员作业规范均达到培训及技术协议要求。

2）项目验收标准：

项目验收主要是对设备稳定性、功能性的验收，在安装完工试运行稳定的基础上进行发起验收。

系统测试与验收按照国家的有关标准进行，测试与验收条件如与国家标准相冲突，将按照本项目文件执行;

验收以最终的落地清单为依据

终验收合格后，双方签订终验收协议。

3）验收作业要求：

①          在测试过程中由于甲方、业主方或不可抗力原因（如电力供应中断等）导致测试中断的，如果能在10分钟之内系统恢复正常的，继续测试。如果在 30 分钟之内无法恢复，停止本次测试，测试结果作废，在排除相关风险后，重新启动测试。

②          在测试过程中由乙方或不可抗力原因造成的任何异常，如果能在10 分钟之内能恢复正常的，继续测试。如果 30 分钟内无法恢复，停止本次测试，测试结果作废，在排除相关问题后，重新启动测试。

③          每次测试开始前，需保证机器人电量均在90%以上。

④          CTU运行现场若存在人车混行、人工叉车与海康CTU混行将会造成潜在安全问题，乙方要求CTU运行现场实行人车分流管理，否则所产生的后果由甲方自行承担，且因未实施人车分流管理导致验收指标不符合本协议约定的，仍视为项目验收通过。

⑤          所有与该项目无关的性能标准不在乙方的责任范围内。

6       现场环境要求

对于已有的项目实施场地，乙方在设计方案最终确定前，到甲方的项目实施现场考察检测。

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6.1 机器人使用环境要求

6.1.1 使用条件要求

1）路面要求

① 起伏程度

当CTU运行的路面起伏程度在最大允许值以下时，CTU应能实现可控的额定速度行驶，起伏程度定位为在基准范围内的最高高度与最低高度之差。起伏程度在1㎡范围内最大允许值应小于2mm（含2mm）。

② 路面坡度

路面坡度(H/L)-在100mm以上的长度范围内,路面水平高度差与路线长度的最大比值；

路面坡度的最大允许值应≤3%,对AGV需精确定位的停车点必须≤1%;

（备注：不是3°，是3%，两个含义有差异）

注意：高位货架取放货区域不允许存在全区域坡度情况，防止CTU倾斜，难以取放料箱

③    台阶高度

台接高度的定义为在100mm以内的长度范围内，路面水平高度差的最大值。当CTU运行的路面台阶高度在最大允许值以下时，CTU应能实现可控的额定速度行驶，但CTU停车位置不允许出现台阶。台阶高度的最大允许值需小于5mm（含5mm）。注意取放货区域不允许有台阶

④ 沟宽幅度

沟宽幅度定义为当CTU运行的路面沟宽幅度在最大允许值以下时，CTU应能实现可控的额定速度行驶，但CTU停车位置不允许出现沟槽。路面沟宽幅度的最大允许值需小于8mm（含8mm），当沟宽幅度大于最大允许值时，按台阶高度进行要求。注意：取放货区域不允许有沟槽

2）使用环境要求

①          使用场地：室内。

②          环境温度：0℃~45℃。

③          湿度：15%~95%，无结露。

④          空气：无粉尘、易燃、易爆和腐蚀性气体。

⑤          动力电路：220(±10%)V×50(±2%)Hz。

⑥          静电：为了易于排放静电，地面材料应采用容易放电的物质。

⑦          在有电磁波、散射光、超声波和静电等噪音的环境中，用户及制造商需在事前共同加以确认是否影响机器人正常运行。

6.1.2 机器人的运输和存放

1)运输

该车采用托盘式木箱包装，运输过程中不允许翻转、倒置，起吊装车时不允许碰撞，拆箱时不要损坏车辆外表面。

注意：提升CTU的过程中必须要用到全部的吊装位置。请确保起重装置具有足够的承载量。

2)存放

如果CTU停止使用超过2个月，应将CTU停放在通风良好、无霜、清洁、干燥的房间，并采取下列措施。

①   彻底清洁车子内外，做好防尘工作。

②   完全升降举升台面若干次，检查是否正常。之后将升降台面降到最低。

③   将车子用方木撑起，使车子的驱动轮脱离地面。

④   在所有裸露的机械零件表面上涂一层薄油或油脂。

⑤   电池充满电，每2或3个月再充电一次。

⑥   用合适的触点喷剂喷洒所有的电器触点。

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6.2 充电桩安装要求

6.2.1 使用条件

1)          海拔不超过2000m。

2)          环境温度不低于0℃，不高于+50℃。

3)          空气最大相对湿度不超过90%，空气流通较好。

4)          运行地点无导电及爆炸尘埃，无腐蚀金属和破坏绝缘的气体或蒸汽，无强电磁干扰。

5)          安装基座无剧烈振动和冲击，垂直倾斜度不超过1°。

6)          地面要求：同CTU要求。

6.2.2 电气要求

1)          单个充电桩供电回路功率不低于2000W。

2)          使用10A三孔插座，每个充电桩单独配备16A空开或熔断器。

3)          三孔插座安装高度离地30cm，与充电桩中心处于同一直线。

4)          充电站接线红线对红螺柱，黑线对黑螺柱。避免正负接反，引起短路或设备损坏。

注：现场强电布置由甲方负责提供。

6.2.3 安装要求

1)          使用M8地脚螺栓与地面固定，数量4组。

2)          充电桩背面开门处需保证30cm以上空间。

3)          安装时充电头与地面地码中心处于同一直线。

6.3 无线网络架设要求

6.3.1 无线AP点位布局要点

1)          AP安装可以顶装 ，可以壁装，壁装时建议AP安装时倾角7~9度 ，AP高度建议在3~5米之间。

图 6‑1 角度与高度对应关系

2)          AP数量需合理，数量太多易引起AP间的干扰，可以参考如下评估方式：AP发射功率为20dBm的情况下，若CTU需背负金属货架，AP覆盖范围按照半径15m设计，安装高度3-5m；若CTU无需背负货架，如滚筒型CTU，则AP覆盖范围按照半径20m设计。

3)          根据不同AP型号确定其覆盖范围和安装方式，尤其注意全向型和定向     型AP的区别。

4)          相邻的AP信道配置需要错开，并且信道要固定：2.4G请使用1,6,11信道，5.8G请使用149, 153, 157, 161, 165信道。下图为2.4G的信道图，5.8G可以参照2.4G部署。

 

图 6‑2 AP信道及部署图

5)          AP布置要充分考虑墙壁等物理隔离，如有是防火墙，无线信号穿墙衰弱很厉害，将出现信号强度山崖式断裂。这些特殊区域要适当考虑补增AP，例如沿防火墙门的CTU行径道路上增加部署一个AP，防止信号崖断式情况发生。

6)          需确定相邻AP信号重叠范围大小，此为AP布局的关键所在，由STA的漫游切换策略、AP与STA的匹配阈值、STA移动的最大速度和AP/AC支持的切换时间共同决定，以实测为准。按照一般经验，建议在AP与AP信号强度覆盖叠加区内要保证各自AP都有-65dB的强度叠加区。如下图：

图 6‑3 AP信号叠加区图

6.3.2 无线网络的配置要求

1)          作为工业生产网，CTU需要频段独享，独立使用2.4G或者5.8G。同时为保证IP地址管理上的唯一性，建议使用MAC地址绑定的方式管理CTU，例如独立给CTU使用的网络都通过MAC地址绑定，防止非法用户使用CTU的无线网络。

2)          关闭AP的智能天线等功能，保证AP发射功率固定和信道固定，提供一个稳定的可预见的无线场强频谱分布（不能启用自动信道分布和功率自动调节功能）。

3)          2.4G和5.8G的信道带宽需要配置成20M的频宽，确保通讯稳定。

6.3.3 网络信号强度要求

CTU运行环境的无线网络信号强度达到如下标准：

1)          CTU出入库区、排队区等主要活动区域，信号强度大于-55dB，ping 1500Byte包延时小于100ms；库区边缘、非主干道等非核心业务区域及CTU非集聚区，信号强度建议大于-65dB，不得小于-68dB，ping 1500Byte包延时小于200ms。信号强度由CTU自身携带的WIFI模块实际测试为准；

2)          评估现场无线环境简易方案：在下图的测试区域进行测试，关闭小车自动漫游功能，连接到特定AP1，此AP信号强度在-65dB左右，CTU按0.8m/s速度移动，ping 1500Byte包延时小于200ms，上下行速率大于等于2Mbit。

图 6‑4 无线网络环境测试区域图

CTU在AP间漫游时，每次漫游ping包丢包数小于2个，切换时间控制在100ms内。为保证稳定的无线网络环境，推荐采用双AC备份部署方式。

7       培训及技术资料

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7.1 培训

7.1.1 说明

本文件方法及议程描述如下：

l  系统操作培训

l  系统维护培训

此次培训是乙方向甲方提供的本项目CTU系统之供货范围内的有关设备安装和使用。

1)          目的

本节将针对如何就本项目系统进行正式的培训给予介绍及指导。同时还将为指派合适的人员参加培训、为培训提供场所及为培训事先准备好需要使用的设备提供便利。

备注：在测试之前针对某些设备的操作人员进行的非正式培训不包含在本文件的范围之内。该类培训是乙方在征询甲方同意的情况下，针对个别关键用户进行的培训。

2)          培训的数量

每个课程将培训1次。

3)          设施

所有的培训均以培训师为前提，每次培训最多有10人参加。

培训需要有培训教室，教室内需要配有一台数字投影仪、有电源、白板和记号笔、并为学员及教师提供座位。培训文件由培训讲稿及产品说明书组成。

4)          讲师

培训由乙方的专家担任培训师。培训的目的是将学员培训成为能够完全自主使用系统。

5)          考试

为了协助技师及操作员将注意力集中在培训内容上，建议在每个培训模块结束时，甲方内部进行相应考试。

7.1.2 培训内容

1)          系统操作培训

培训包含以下模块：

预计本培训模块需2*3=6个小时。培训师根据培训课程的实际进展控制课程的时间。

建议参加培训的学员来自于监督管理及维护保养岗位。选择参加培训的学员，前提条件是这些学员将来能够成为负责培训其他员工的培训师，这些学员在现场管理过程中，主要负责监督、管理、以及现场作业行政管理方面的工作。

最多指派10名学员参加系统操作培训。甲方应在培训开始之前，确定并指派人员参加。参考文件及培训资料会在培训之前提供给甲方。

2)          设备维护保养培训

培训内容如下：

预计本培训模块需2*2=4个小时。培训师根据培训课程的实际进展控制课程的时间。

该培训课程不含乙方供货范围之外的设备。

建议参加培训的学员来自于维护保养岗位。选择参加培训的学员，前提条件是这些学员将来能够成为负责培训其他员工的培训师，这些学员在现场管理过程中，主要负责设备后续维护方面的工作。

最多指派10名学员参加系统操作培训。甲方应在培训开始之前，确定并指派人员参加。参考文件及培训资料会在培训之前提供给甲方。

注：通过集中系统培训达到日常使用。对于后续增加或变更人员的培训建议通过日常使用和熟练员工指导方式进行。建议在设备调试上线前由关键用户全程参与，将对设备和系统熟练掌握。

7.2 技术资料

在设备终验收前，乙方须提供以下技术资料纸质版及电子版。

表 7‑1 提供技术材料表

 

8       工程协作及责任关系

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3           

4           

5           

1)          合同签订后,甲方向乙方提供设计所需要的相关资料。

2)          甲乙双方对任何一方提供的资料、技术文件负有保密的责任，未经对方书面文字许可不得泄漏给第三方。

3)          合同签订后10天内，乙方按项目实际需求情况向甲方提供设备地基、电气的要求，甲方需对场地以及物流配置图纸进行审核和书面确认，乙方负责实施的正确性。

4)          在项目实施过程中设备到达甲方后，甲方负责免费提供能力范围内的设备卸车以及安装到指定地点的1吨叉车等工具。

5)          设备调试期间包括预验收和终验收所需要的测试货物或者替代物（如产品样件和零件等）由甲方免费提供。

6)          在项目实施过程中，由于工程实施所需要的临时电气等动力供给由甲方负责指定位置，乙方提出要求。

7)          项目开始后，甲乙双方应严格按照进度计划中的节点要求工作，由于甲方或甲方的原因而造成的项目拖期，项目进度顺延。

8)          甲方应在设备发往甲方现场前，按照设备布局图的要求完成电气等场地的准备工作。

9) 对于本项目双方各指派一个项目负责人进行相互的协调工作双方提出的要求对方应在2日内传真或EMAIL给予答复。

表8-1 双方责任划分

 

9       技术争议判定

由本协议引起的或与本协议有关的争议，双方本着友好合作协商或调解解决。若协商或调解在两个月内未取得任何协议双方可以接受的结果，提交有管辖权的人民法院进行诉讼。

本技术协议为合同附件，与合同具有同等效力，一式两份，双方各执一份，经双方代表签字盖章后生效。

 

 

甲方《盖公章》：                       乙方《盖公章》：

                  杭州海康智能科技有限公司

代理人：                               代理人：

地址：                                 地址：

             浙江省杭州市滨江区丹枫路399号2号楼B楼305室

日期：    年   月   日                 日期：    年   月   日